mechanism

定義：由兩個或兩個以上構(gòu)件通過活動聯(lián)動連接形成的構(gòu)件系統(tǒng)。

學(xué)科：機(jī)械工程_機(jī)構(gòu)與機(jī)器人學(xué)_一般名詞

相關(guān)名詞：構(gòu)件 運(yùn)動副 主動件 從動件

圖片來源：視覺中國

【延伸閱讀】

機(jī)器是由一個或者多個機(jī)構(gòu)組成的，而機(jī)構(gòu)則是由構(gòu)件和運(yùn)動副組成的。

任何機(jī)械都是由許多零件組成的，零件是加工制造的基本單元體。有時，由于結(jié)構(gòu)和工藝上的需要，往往把幾個零件剛性地連接在一起來運(yùn)動，也就是它們構(gòu)成一個獨(dú)立運(yùn)動的單元體，這個單元體稱為構(gòu)件。構(gòu)件可能是一個零件，也可能是若干個剛性連接在一起的零件組成的一個運(yùn)動整體。

在平面內(nèi)做自由運(yùn)動的構(gòu)件具有獨(dú)立的相對運(yùn)動；在空間作自由運(yùn)動的構(gòu)件具有六個獨(dú)立的相對運(yùn)動。構(gòu)件的這種獨(dú)立運(yùn)動數(shù)目稱為自由度。當(dāng)兩構(gòu)件通過某種方式連接后，它們因直接接觸而使某些獨(dú)立運(yùn)動受到限制，其自由度減少。這種對獨(dú)立運(yùn)動的限制稱為約束，構(gòu)件的約束數(shù)目等于其減少的自由度數(shù)目。

機(jī)構(gòu)中的各個構(gòu)件是以一定方式連接起來的，而且各構(gòu)件間應(yīng)有確定的相對運(yùn)動。這種兩構(gòu)件直接接觸，又能產(chǎn)生一定相對運(yùn)動的連接稱為運(yùn)動副。構(gòu)件之間的接觸形式可以是平面或者圓柱面接觸，也可以是點(diǎn)或線接觸。這種組成運(yùn)動副的點(diǎn)、線或面稱為運(yùn)動副元素。

通常運(yùn)動副可根據(jù)運(yùn)動副的元素來分類，兩構(gòu)件間為面接觸的運(yùn)動副稱為低副，根據(jù)組成低副的兩構(gòu)件間的相對運(yùn)動性質(zhì)，又可分為轉(zhuǎn)動副和移動副。兩構(gòu)件間為點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動稱為高副。在平面運(yùn)動副中，低副存在兩個約束，具有一個自由度；高副存在一個約束，具有兩個自由度。

若干個構(gòu)件通過運(yùn)動副的連接而構(gòu)成的系統(tǒng)稱為運(yùn)動鏈。如果組成運(yùn)動鏈中的每個構(gòu)件上至少包含兩個運(yùn)動副，則必組成一個首末封閉的系統(tǒng)，該系統(tǒng)稱為閉式運(yùn)動鏈，簡稱閉鏈。如果組成運(yùn)動鏈中有的構(gòu)件只包含一個運(yùn)動副，它們不能組成一個封閉系統(tǒng)，則稱為開式運(yùn)動鏈，簡稱開鏈。

在運(yùn)動鏈中，若把某一構(gòu)件固定，該構(gòu)件就成為機(jī)架。一般情況下，機(jī)械是安裝在地面上的，那么機(jī)架相對地面是固定不動的；如果機(jī)械是安裝在飛機(jī)、輪船、汽車等運(yùn)動物體上的，那么機(jī)架相對于該運(yùn)動物體是固定不動的。在機(jī)構(gòu)中除機(jī)架外，當(dāng)運(yùn)動鏈中一個或幾個構(gòu)件以確定的運(yùn)動規(guī)律運(yùn)動時，其余構(gòu)件都能得到確定的運(yùn)動。機(jī)構(gòu)中運(yùn)動規(guī)律已知的構(gòu)件稱為主動件，通常主動件也是驅(qū)動力作用的構(gòu)件，即原動件，其余活動構(gòu)件稱為從動件或從動件系統(tǒng)。

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